大威德（怖畏金刚）法系，最初是由印度大成就者拉里达在念诵《文殊真实名经》的时候，看到经中有“怖畏金刚施怖畏”、“金刚王者六面怖”及“雅曼德迦障中王”等句，便思考这些含义，而猜测到一定有一种称为大威德的密法。于是他前往印度各大师及班智达处访求这一法门。
由于当时大威德法并未在印度流传，故而没有求到。此时拉里达大师猛然省悟：此大威德法是存在于乌仗那圣地，他就向与本尊无二的上师尊前猛励祈祷。然后心怀利益众生、光扬圣教的念头，完全不顾自己生命危险，经历了千辛万苦，来到了乌仗那圣地。
在一心求得此法，猛励祈祷的时候，得到了智慧空行母的摄受，将大威德灌顶，以及红大威德、黑敌、六面等雅曼德迦法类的所有灌顶、传承传授给他。智慧空行母当即开启秘密法库，并告诉拉里达大师，此《大威德广大根本续》共有十万颂，三百分别法类，并只给大师七天时间，能背诵多少算多少。拉里达大师心想，无论如何是不可能在七天内全部背诵出来的，还是发愿和祈祷吧。于是他在七天的时间中，在这些密续面前，不断地作供养、礼拜、绕行等，并殷切祈祷。到最后一天的时候，《怖畏金刚大密续第七分别法类》（《七观察续》）便清晰得显现于心中。继而又想，心中显现得这些密续是否正确，是否没有丝毫错误呢？于是马上查看经卷，得知没有丝毫错谬，完全符合。此时，所有密续经卷，刹那收入诸空行母的秘密法库中去了。
此后，拉里达大师就在印度，对具缘众生，广大传授大威德以及黑敌、红大威德等法类，特别是大威德怖畏金刚法的灌顶以及生起、圆满二种次第、密续教典等，因为只有大威德金刚才具有文武合修等殊胜修法，由此出现了很多大威德金刚成就密法师。继承弘扬此法事业的大师则是大小敦约多吉（义为不空金刚）两位密法师。
由小敦约多吉传给大成就者白玛班遮（义为莲花金刚），次传大成就者玛莫哲松（义为护灯。应该是尼泊尔的巴若大师。编者注），由玛莫哲松传给西藏弘扬大威德法系的伟大译师——热罗·多吉扎。热译师在西藏广传此法后，彻底打消了一些人对大威德法非真正佛法的疑虑，使大威德法在西藏声名大振。据说当时求传一遍《七观察续》，也必须供养很多黄金，已有“金法”的美誉。
当时，通过修习大威德法门，而成就四种悉地（息增怀伏四种事业成就），成就生圆次第者为数甚多。继热译师后承担弘法大任的是热曲热，次传热·益西僧格（义为慧狮子），次传热绷僧，次传迦译师，次传绒巴·喜饶僧格，次传喇嘛益西伯哇（义为慧吉祥）。以上这些都是证得二次第成就的大师。
继由喇嘛益西伯哇传给法王敦珠仁钦，这位大师被普遍传称是证得大威德密法成就的一位大师。在《宗喀巴大师传》中记载，有一次他在做内、外、密、真如等供养，猛励祈祷本尊的时候，大威德金刚现身对他说：“明年我会来到这里的沟头，届时应准备妥当。”法王敦珠仁钦就观察此事，得知宗喀地区将有一位本尊大威德的真实化身会出生，此即被称为第二法王、雪域贤哲之首的宗喀巴大师。
在宗喀巴大师出生后，敦珠仁钦大师给予了大师父母很多供养以及甘露丸等，同时再三嘱咐他们夫妇二人，一定要妥善照顾宗喀巴灵童。稍长后即依止敦珠仁钦大师学习佛法。
宗喀巴大师后来传与克主杰大师等，然后辗转传至雍增·耶喜坚赞大师，至今讲传不衰，使得大威德法在格鲁派内广大弘扬。赤江仁波切曾说，如果不念诵宗喀巴祈祷文和大威德本尊的人，应该不算是格鲁派，由此可见对大威德法重视之一斑。概因大威德法独具五种特性，文武合修，去障力大，事业广大，所以得到各大师的青睐。
